作者：BriMonzZY

邮箱：1610937885@qq.com

gitee：https://gitee.com/brimon-zzy

github：https://github.com/BriMonzZY

电磁曲射炮的制作

完整代码：https://github.com/BriMonzZY/RAILGUN

一些踩过的坑

• 控制舵机时，等待输出的PWM稳定后，再接通舵机电源可以避免舵机疯转。

• 在中断中不要使用HAL_Delay()进行延时，因为HAL_Delay()本身就是使用systick中断实现的，所以如果systick中断优先级比所在中断的优先级低，systick就无法被调用，程序就会一直卡死在里面，一直卡在HAL_Delay()的while里。HAL_Delay()本身是一个被__weak修饰的虚函数，可以被用户在其他位置重新定义。

• 程序卡死在判断标志位的while中：(例如要判断标志位flag)在你进入循环的时候，实际上是将flag从内存加载到寄存器里面运行的，在整个循环中，flag这个变量都只是在读取寄存器里面的值。当进入中断的时候，中断里面会从内存加载flag到寄存器，修改完之后又存到内存里，然后退出中断，再回到循环里面。但这个时候循环里使用的flag并没有重新从内存加载flag这个变量，所以一直都在循环里面。
  而你在watch里面看到的send_flag变量，是通过调试接口读取对应的内存空间的，所以watch里面看到的值已经被修改了。所以这种变量要加volatile进行修饰

  需要使用volatile的几种情况：

  1、中断服务程序中修改的供其它程序检测的变量需要加volatile；

  2、多任务环境下各任务间共享的标志应该加volatile；

  3、存储器映射的硬件寄存器通常也要加volatile说明，因为每次对它的读写都可能有不同意义；

  另外，以上这几种情况经常还要同时考虑数据的完整性（相互关联的几个标志读了一半被打断了重写），在1中可以通过关中断来实现，2 中可以禁止任务调度，3中则只能依靠硬件的良好设计了。

• IIC通信的线不能接的太长，否则会无法正常的进行通讯。中断可能会影响mpu6050的dmp的读取。

• 在调试摄像头寻找红色的代码的时候，程序进入HardFault_Handler()中断。stm32产生硬件错误。怀疑是内存溢出、访问越界(屏幕像素越界访问、数组越界访问都会造成这种情况)。

  在ARM架构的处理器的寄存器中：R14寄存器又称为链接寄存器(LR)，主要用来保存上一级函数调用者的返回地址。R13寄存器又称为堆栈指针寄存器(SP)，用来维护和管理函数调用过程中的栈帧变化。

  找出错误代码段：

  在Debug模式下：

  如果R14(LR) = 0xFFFFFFE9，则查找主堆栈指针MSP。

  如果R14(LR) = 0xFFFFFFFD，则查找进程栈指针PSP。

  MSP=0x2002B1C8

  在Memory Windows中查找0x2002B1C8。

  找到0x08开头的32位地址输入disassembly可以看到出问题的代码。

  解决方式：将easytracer的函数放到帧中断中问题就解决了。

• 姿态传感器解算角度的时候，一定要注意计算数据的间隔时间来更改相应参数。

关于PID的新的理解

舵机、步进电机这种执行器属于积分部件，所以使用增量式PID进行控制即可，不需要进行i控制，而直流电机属于不带积分的部件，所以使用位置式PID进行控制。

麦克纳姆轮小车的制作

麦轮车的四个轮子的速度需要进行闭环控制。